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- PublicationControl Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad(Universitat Politècnica de València, 2008-10-10) Soria, Carlos; Roberti, Flavio; Carelli, Ricardo; Sebastián, José M.; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo; Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina; Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica, Argentina[EN] In this work a visual servo control based on the passivity properties of the visual system is designed. It proposes a regulator with variable control gains, to avoid the saturations of the actuators while introducing the ability to correct errors of small magnitude. Also the design is done taking into account the L2 performance, to give the capacity to track moving objects, with a small error control. Experimental results are showed in an industrial robot manipulator planar type to verify the compliance with the objectives of the proposed controller.
- PublicationGenetic trend in selection for litter weight in two maternal lines of rabbits in Egypt(World Rabbit Science. ICTA. UPV, 2010) Abou Khadiga, G.; Youssef, Y.M.K.; Saleh, K.; Nofal, R.Y.; Baselga, M.; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[EN] An analysis was carried out to evaluate the results of the selection program of a new synthetic maternal line of Egyptian APRI rabbits and the Spanish V line. The selection criterion was litter weaning weight in both lines based on Best Linear Unbiased Prediction (BLUP) estimations under a repeatability animal model. The studied traits were: litter birth weight, litter weaning weight (at 28 d) and pre-weaning litter gain. Heritability estimates were generally low (0.09 to 0.11) and comparable in both lines. Low to moderate estimates of repeatability were observed for all studied traits (0.15 to 0.31). Estimates of genetic correlations were high (0.77 to 0.97), while permanent environmental effects correlations were mostly lower than genetic correlations (0.47 to 0.87). The genetic trends were also estimated using mixed model methodology and were significant and comparable (34.2 and 32.5 g) for the selected trait (litter weaning weight) in APRI and V lines, respectively. Furthermore, correlated genetic trends were significant (P<0.05) for other litter weight traits. These results indicate that the current selection program has been effective in achieving genetic improvement in litter weight traits.
- PublicationLuigi Moretti y la expresión del hormigón. Las Termas de Fiuggi(Universitat Politècnica de València, 2019-10-30) Ferrer Forés, Jaime J.; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[ES] El conjunto de las Termas Bonifacio VIII en Fiuggi (1963-1969), de rotunda escala y rugosa presencia, que firma, en un monumental y suave hormigón como sistema material dominante, el arquitecto italiano Luigi Moretti (1907-1973), se analiza apoyándose en los materiales originales del arquitecto y en sus escritos teóricos publicados en la revista Spazio. Rassegna delle arti e dell'architettura. En cada aspecto de la obra se refleja su aguda sensibilidad y capacidad plástica y su particular interés por la construcción, desde los sistemas estructurales y materiales a los más pequeños y refinados detalles constructivos en un proyecto que fluye desde las ricas combinaciones espaciales y la concatenación de secuencias perceptivas de la articulada implantación paisajística a los refinados efectos plásticos y los cuidados recursos formales, desde los desafíos técnicos planteados en las audaces soluciones constructivas y estructurales a la sensación de corporeidad del hormigón que exhibe la pulsión interna de las tensiones.
- PublicationMultivariate analysis of the adoption of cacao productive technologies: Evidence from a case study in Colombia(Universitat Politècnica de València, 2021-06-23) Martínez, José María; Martínez Pachón, Eliana; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[EN] Multivariate and ordered Probit models were used to study the determinants of the adoption and extent of adoption of agronomic practices among cacao farmers in Nariño, Colombia, with data from 353 farmers in the mountain region. Results suggest that farmers’ adoption decisions are made on a joint basis, further validating the use of a multivariate approach. The presence of illegal crops creates strong disincentives that affect the possibility of more significant technological improvements. Adequate access to agricultural technical assistance strongly increases rates of adoption. Evidence suggests that efforts are necessary to better target resource-poor farmers.
- PublicationProgramación de Robots Móviles(Universitat Politècnica de València, 2010-09-27) Cañas, José M.; Matellán, Vicente; Montúfar, Rodrigo; Ministerio de Educación y Ciencia; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[EN] The goal of this paper is to describe the software frameworks of the most used mobile robots, their features and the current trends in the field. The mobile robots software is organized in three levels: operating system, software framework and particular applications. The robotic software frameworks have emerged in last years, they aim to make easier the development of new robotic applications. They use to provide a standard abstract interface to the robot hardware, a particular software architecture for the applications and a set of already developed capabilities, ready for reuse.
- PublicationRehabilitación motivacional basada en la utilización de serious games(Universitat Politècnica de València, 2013-11-05) Jaume i Capó, Antoni; Varona Gómez, Javier; Moyà, Gabriel; Perales, Francisco; Ministerio de Asuntos Exteriores y Cooperación; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[ES] Los diversos estudios realizados, muestran como los serious games ayudan a motivar los pacientes en terapias de rehabilitación y que los resultados de estas terapias en pacientes motivados son mejores. En terapias a largo plazo, es común la desmotivación de los pacientes. En este trabajo se ha implementado un videojuego para trabajar la rehabilitación del equilibrio en pacientes con parálisis cerebral. Este videojuego ha sido desarollado utilizando el paradigma del prototipado y siguiendo las características descritas en la literatura. Hemos probado el videojuego con un conjunto de usuarios que habia abandonado la terapia debido a su falta de motivación. Los resultados muestran como este conjunto de usuarios han mejorado su equilibrio y su motivación.
- PublicationRiego capilar por mecha en el cultivo de lechuga (Lactuca sativa L.) en sistema combinado de solución hidropónica y suelo, como alternativa en la agricultura urbana de Bolivia(Universitat Politècnica de València, 2019-01-30) Medrano-García, P.; Chipana-Rivera, R.; Moreno-Pérez, M.F.; Roldán-Cañas, J.; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[EN] Some of the main cities of Bolivia are located in semiarid and arid zones, where there are recurrent droughts that cause rationing in the water supply. The present study was carried out in the Cota Cota Experimental Center, dependent on the Universidad Mayor de San Andrés, located in the city of La Paz at 3400 m.s.n.m. In that sense. the objective of the present work was to evaluate the wick irrigation in the lettuce crop ( Lactuca sativa L.) in combined system of soil and hydroponic solution, during two crop cycles. To do this, disposable plastic containers of 5 liters capacity were used. In one part of the container was placed the substrate (sand or loam) and in the other the hydroponic solution (FAO, La Molina and the Local) and cotton wick. Water consumption by transpiration in irrigation systems with and without wick was similar, however, there were highly significant differences in water yield and productivity in favor of the FAO solution, mainly in the second cycle. In this type of irrigation systems there was a great reduction in water consumption, and there is no additional energy expenditure, which is why it is an alternative for the cultivation of leafy vegetables, in small areas of land.
- PublicationSome factors affecting production and milk composition characters in a crossbreeding experiment involving Gabali and V- line rabbits in Egypt(World Rabbit Science. ICTA. UPV, 2007) Iraqi, M.M.; Shenana, M.E.; Baselga, M.; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo; Universitat Politècnica de València[EN] Data from 662 litters and 221 samples (two replicates per each sample) of rabbit milk were collectedfrom three different genetic groups [Gabali (G), V-line (V) and GxV (F1)] to study the effect of line and of somenon-genetic factors affecting production and milk composition traits. The studied traits were: number bornalive (LSBA); litter size at weaning (LSW); litter weight born alive (LWBA); litter weight at weaning (LWW); totalmilk yield (TMY) and protein, fat, total solids (TS), ash, phosphorus (P), potassium (K), sodium (Na), calcium(Ca) and magnesium (Mg) milk content. The genetic group effect was significant for LSBA [V (7.3) and F1(7.3)were superior to G (6.6)); LWBA (higher values for V (416 g) and F1 (405 g) than for G (382 g)]; TMY [G (3497g) and F1(3486 g) higher than V (3042 g)]; milk fat [F1 (26%) and G (25%) superior to V (23%)] and milkTS[F1(42%) superior to G (40%) and V (39%)]. The estimates of the heterosis effect ranged between 1.6% and12.8% for production and milk gross chemical traits, being significant only for milk fat content (9.1%). Thepositive values of the heterosis estimates for those traits and the complementarity between the G breed andthe V line, the G superior in milk related traits but the V superior in prolificacy, show the interest of their crossand of the synthetic lines derived from them. The heterosis was non-significant for milk mineral content traits.The parity effects were significant for LSBA, fat, TS, ash and K (the maxima were reached at 6th or 5th parity).The effect of week of lactation was significant for fat, ash and TS, corresponding the maximum values of fatand TS to the 3rd and 4th week. The year-season or the year-month effects were significant for all traitsshowing the importance of including these time-period factors into the statistical models proposed for thetraits.
- PublicationUtilización de acuíferos costeros para abastecimiento. Dos casos de estudio: Mar de plata (provincia de Buenos Aires, Argentina) y Barcelona (Cataluña, España)(Universitat Politècnica de València, 1994-12-31) Bocanegra, Emilia; Custodio Gimena, Emilio; Agencia Española de Cooperación Internacional para el Desarrollo[ES] Mar del Plata es una ciudad costera en la franja atlántica de la Provincia de Buenos Aires (Argentina), con vocación dominantemente turística, pesquera y comercial. Barcelona es una ciudad costera mediterránea en Cataluña (España), con actividad dominante en el campo de la industria y los servicios. En ambas el agua subterránea juega un papel muy importante, el principal en Mar del Plata, y actualmente el de emergencia de abastecimiento y el de base de pequeños núcleos urbanos y centros industriales en Barcelona, aunque fue el principal en decenios pasados. En ambos casos los acuíferos son costeros, abiertos al mar, extenso y libre en el caso de Mar del Plata, y de tamaño reducido y cautivo en la costa el caso del delta del Llobregat, en Barcelona. En ambos casos la explotación intensiva del agua subterránea ha llevado a problemas serios de intrusión marina, con abandono de pozos y de ascenso de niveles en áreas previamente drenadas por las extracciones. Además existen riesgos notables de degradación del agua por actividades territoriales, principalmente agrícolas y de saneamiento. El resultado es un aumento progresivo y alarmante de nitratos, general en Mar del Plata y local en Barcelona. Buena parte de los problemas se pueden asociar a inadecuada gestión y a actuaciones territoriales desafortunadas, pero son corregibles si se utilizan los medios adecuados. Así se puede llegar al uso sostenible de un recurso de agua vital y de gran interés económico y social, al tiempo que se dispone de una reserva de emergencia de alto valor estratégico.